Gedrängt von der Not der Zeit und aus der Sehnsucht, dass Gott „in den Herzen aller Menschen lebe“, gründete Arnold Janssen 1875 die erste deutsche Missionsgesellschaft. Wegen des Kulturkampfes und der kirchenfeindlichen Situation in Deutschland fand die Gründung der Steyler Missionare im niederländischen Grenzort Steyl, Gemeinde Venlo, statt.
Um besseren Zugang zu den Familien, besonders zu den Frauen zu bekommen, kam es 1889 unter Mitwirkung von Helena Stollenwerk (Sr. Maria) und Hendrina Stenmanns (Sr. Josefa) zur Gründung der Steyler Missionsschwestern (Missionskongregation der Dienerinnen des Heiligen Geistes).
Das Bewusstsein, dass alles missionarische Tun vom Gebet getragen sein muss, führte 1896 zur Gründung der Steyler Anbetungsschwestern.
Bereits 1895 wurden die ersten Missionarinnen nach Argentinien entsandt.
Viele junge Frauen interessierten sich für den missionarischen Dienst und wollten in dieser Gemeinschaft leben und wirken. Der Dienst der Schwestern wurde sehr geschätzt. So entwickelte sich unter der ersten Generaloberin Sr. Theresia, Margareta Messner, die junge Kongregation zu einer selbständigen Internationalen Gemeinschaft.
1912 kamen Schwestern nach „Österreich-Ungarn“ und ließen sich in Stockerau nieder. Bald entstand das Kloster St. Koloman. Es war lange Zeit Ausbildungsstätte für junge Frauen aus Österreich und den Nachbarländern sowie Provinzhaus. Von hier wurden bisher 300 Schwestern in alle Welt entsandt.